2018年1月3日 星期三

Mastering CMake Chapter 3


第一章第二主要說明為甚麼要用CMake與跨平台, UI的使用方式, 在這裡就不說明了. 從這篇開始主要從第三張開始說明我抓到的重點

Chapter 3.1
  • cmake 的最底層是source code, 主要是C 或 C++ . source code可以組成target, target通常是可執行檔或 library . 
  • 目錄用來存放source code並且有一個 CMakeLists檔案, 可以用來產生一個或多個target
  • 每個目錄有一個local generator來負責產生Makefile
  • 所有的local generator共享一個global generator來負責整個build的過程, global generator被cmake 產生並且驅動
  • cmake被command line呼叫後會產生一個cmake class, 並且根據使用的generator (例如 Makefiles in Unix系統) 來產生對應的global generator, 之後便交由global generator來管理每個configuration 與產生所有makefiles,至於產生makefiles則是根據不同的目錄由產生不同的local generator來處理
  • CMakeLists 由 CMake command組成. 每個command是Cmake程式中的一個class, 主要可以分成兩個部分:InitialPass與FinalPass, 
    • InitialPass 將command的參數送進cmake class的instance中, 並且表現出他的操作. 而大部分的command沒有FinalPass, 
    • FinalPass主要是整個專案所有的command的InitialPass都處理完後才會開始處理, 主要是負責一些在InitialPass中還無法使用的global information. 
    • 當所有的InitialPass與FinalPass都載入cmake 中後便可以產生makefiles
Chapter 3.2  Target
  • 整個cmake最重要的就是target, 以下cmake command可以產生target
    • add_library
    • add_executable
    • add_custom_target
  • 舉例來說, 使用a.c, b.c來建立一個靜態library的指令如下
    • add_library(foo STATIC a.c b.c)
      • 在這個指令之後, foo這個target 名稱可以在此專案的其他地方當作library使用
      • add_library選擇的模式有三種, STATIC, SHARED, MODULE
      • 其中Module模式產生的library在大部分的OS中與shared library類似,但在OS X中有差異
      • 如果不選擇模式, 預設會是STATIC, 但可以透過CMAKE設定變數BUILD_SHARED_LIBS來改變預設是STATIC或SHARED
  • target會紀錄general properties, 可以透過set_target_properties , get_target_properties或 set_properties, get_properties來設定或查看, 最常使用的properties是用來設定Link_flags
  • target 使用 target_link_libraries來儲存所需要的library清單
    • target_link_libraries的參數可以是library的名字, library的路徑 或者是透過 add_library指令產生的library名稱
  • 每個CMake產生的library會紀錄所有此library的相依library, 所以可以透過target_link_libraries把 B library link到 CMake產生的A library, 在透過target_link_library把A link到 執行檔E, 這樣E就會link到 lib A與 lib B
Chapter 3.3 Source Files

  • source files的結構與target很像, 主要是用來存filename, extension與 general properties.
  • 可以透過set_source_files_properties 或 get_source_files_properties來設定
  • 常見的properties如下
    • COMPILE_FLAGS : compile flags, 包含 -D或-I
    • GENERATED : GENERATED property表示這個source file是在build的過程中產生的, 這樣cmake在處理相依性時會與一般檔案不同, 因為在cmake開始執行時這些檔案是不存在的
    • OBJECT_DEPENDS : 用來加入這些source file 應該相依的其他檔案, 此指令較少使用
    • ABSTRACT WRAP_EXCLUDE : cmake不直接使用這個properties, 某些loading command或extensions會根據此properties來決定把c++的class包裝成其他語言




待續

2017年11月1日 星期三

Opensource licences 簡單比較



目前使用opensource開發,商用都會遇到是否要開放原始碼的問題導致在選擇opensource license時都要特別小心. 現在主流的license主要是MIT/BSD/Apache/LGPL/GPL, 以下將會針對這五種進行簡單的比較

介紹的部分可以參考wikipedia的說明:
Apache : https://zh.wikipedia.org/wiki/Apache%E8%AE%B8%E5%8F%AF%E8%AF%81
BSDhttps://zh.wikipedia.org/wiki/BSD
GPLhttps://zh.wikipedia.org/wiki/GNU%E9%80%9A%E7%94%A8%E5%85%AC%E5%85%B1%E8%AE%B8%E5%8F%AF%E8%AF%81
LGPLhttps://zh.wikipedia.org/wiki/GNU%E5%AE%BD%E9%80%9A%E7%94%A8%E5%85%AC%E5%85%B1%E8%AE%B8%E5%8F%AF%E8%AF%81
MIThttps://www.google.com.tw/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&uact=8&ved=0ahUKEwjRpv3g657XAhXBjLwKHZSlA-UQFgglMAA&url=https%3A%2F%2Fzh.wikipedia.org%2Fzh-tw%2FMIT%25E8%25A8%25B1%25E5%258F%25AF%25E8%25AD%2589&usg=AOvVaw14b0TXC_VYEFDJVFusGH20

擷取重點來說,
GPL是只要有使用到就必須開放原始碼, 具有感染性,
LGPL則是只要不針對LGPL保護的部分進行修改就可以使用在商業用途, 例如引用library但針對自己的需求修改library後重新編譯使用,個人的內容也必需要開放原始碼.
BSD需要在文件內附上引用的license說明, binary檔需另附說明檔案, 不可使用創作人的名稱或機構當做產品名稱
Apache需要在文檔內附上license說明, binary檔需另付說明文件
MIT需附上license說明,binary需另付說明文件, 原創作者有權利修改原創作的內容

以採用的優先選擇傾向  BSD=Apache>MIT>LGPL>GPL

2017年9月4日 星期一

ROS 概論 (Robotic Operating System)




        ROS(Robotic Operating System)是近年來成長相當快速的開放式操作系統,屬於BSD授權的範圍, 在日本與美國等地有相當多所大學根據ROS來進行機器人或機械手臂的開發。ROS發展的概念是基於"站在巨人的肩膀"為基準點出發, 意思是當我需要開發一種機械手臂特定的應用, 為何要從馬達控制開始寫起。 相對的, 只要提供一種介面,能夠介接所有現有的已完成的功能, 用戶就只需要專注在自己所想要完成的功能上, 進而大幅縮短時間並完成目標。

        所以ROS所提供的,是一種元件與元件溝通的通訊協定, 透過底層DDS所提供的即時資料交換的方式達成一對多元件間的溝通。 如下面的圖所示, 一般的用戶只要透過ROS所提供的library來呼叫特定的API進行資料傳輸, 不需要額外費心傳輸方式便能讓其他也透過ROS來介接的元件收取到特定Topic所提供的資料。
「ROS DDS」的圖片搜尋結果

        提個題外話,根據Open Source Robotics Foundation 所提供的資料(OSRF是ROS主要的開發者與維護者), 如果依照IP位址來判斷一個國家發展ROS的程度的話, 美國及中國分別是一二名,台灣則排名第七,還勝過韓國。甚麼,我有看錯嗎?台灣在機器人開發上還贏過韓國,怎麼沒有感覺?根據合理猜測因為中國有網路限制的關係連線到OSPF需要做跳板的動作,所以這些所謂的台灣開發程度很有可能是中國那邊的開發程度某部分灌水而來XD

        日後會再根據ROS自己使用或摸索的經驗不定期update一些資料...

DDS 概論 (Data Distribution Services)




DDS (Data Distribution Services)資料分散式系統, 是由OMG組織定義的"機器對機器"通訊標準, 目標希望能透過可擴充性, 及時, 高效率與資料交換而設計的Publish/Subscribe(發佈/訂閱)的協定。主要用於金融交易,航空控制,智慧電網,大數據與IOT的應用層面。

        所謂的Publish/Subscribe(Pub/Sub)架構是 發佈者 並不特定將資料發送給特定的用戶, 而是透過將發布的訊息設定不同的Topic(話題)發送出去, 而Sub可以根據感興趣的Topic來接受一個或多個有訂閱的Topic。相對於傳統的收送網路而言, Pub不需要等待特定的用戶回應, 也不必等到接收對象擁有網路連線的能力才發送, 更不用管網路上接收的用戶是否過多的問題。

DDS協定描述了兩種層級的介面
  1. "低資料集中的發佈定閱系統層"(lower Data-Centric Publish-Subscribe  a.k.a DCPS),目標是有效率的傳送適當資料到適當的用戶端
  2. 非強迫的"高資料本地再建構層"(high Data Local Reconstruction Layer, a.k.a DLRL), 提供應用層能夠簡單的整合DDS功能

        日後會再不定期提供相關的知識或經驗 :)